После Куликовской битвы татары еще неоднократно приходили на Русь. В 1382 г. Москва была взята ханом Тохтамышем, но это была уже одна из последних побед татар, их государство начинает постепенно слабеть в результате выступавшей раздробленности. В 1-й половине XV в. из Золотой Орды выделились Крымское ханство, Казанское ханство, Астраханское ханство, а во 2-й половине XV в. — на территории Западной Сибири. Поглощенные внутренними проблемами татары стали реже совершать свои набеги. Казалось бы, в этих условиях процесс централизации должен был ускориться.
Сын Дмитрия Донского Василий I (1389—1425 гг.) вступил на престол, когда ему было 18 лет. За свою короткую жизнь он успел уже пережить много приключений. Три года пришлось провести ему в Орде в качестве заложника золотоордынского хана. Он пытался бежать, был схвачен, возвращен в плен. Но не смирился и бежал вновь. Вторая попытка была более успешной. Окружным путем он пробрался в Москву. По дороге он встречался с литовским великим князем Витовтом и был помолвлен с дочерью литовского князя.
Князь Василий Дмитриевич присоединил к Москве богатое Нижегородское княжество и отдельные уделы Рязанского княжества, которое стало окружено с трех сторон владениями Москвы. На Севере были присоединены земли Приуралья (Великая Пермь).
Дальнейшее объединение и освобождение русских земель было замедлено жестокой меж княжеской усобицей во второй четверти XV в., получившей название феодальной войны и длившейся около 30 лет. Поводом для нее послужил династический конфликт между князьями московского дома. После смерти Василия I претендентом на престол стали его 9-летний сын Василий Васильевич (родился в 1415 г.) и сын Дм. Донского Юрий Дмитриевич, князь Галицкий и звенигородкий. По завещанию Донского после смерти Василия I престол должен был перейти к Юрию Дмитриевичу, но нe оговорено, что делать, если у Василия родится сын. Силы в начавшейся борьбе были явно не равны: Юрий Пыл известен как храбрый воин, строитель крепостей и храмов. А опекуном 9-летнего мальчика был великий князь литовский Витовт. В 1430 г. Витовт умирает, и у Юрия развязываются руки. Юрий Дмитриевич отказался признать старшинство племянника и попытался захватить великокняжеский престол.
В 1433 г. он выгнал Василия из Москвы и занял-велико княжеский престол. Однако московские бояре поддержали малолетнего князя, и Юрий вынужден был оставить Москву (через год он умер). Борьбу продолжили его сыновья Василий Косой и Дмитрий Шемяка. Война велась с применением варварских средств, во фемя которой был ослеплен Василий Косой.
После затишья в 1440 г. начинается новый тур борьбы. Шемяка сумел поднять на борьбу новгородцев, но был разбит московским князем. В борьбу вмещались татары. В одной из битв с татарами московский князь попал в плен, однако за огромный выкуп ему удалось вырваться на свободу и вернуться в Москву. Огромный выкуп, который лег бременем на плечи населения, вызвал против князя недовольство горожан. Недовольством этим воспользовались его враги, созрел заговор. Дмитрий Шемяка захватил Москву, а Василий был хвачен и ослеплен, получив после этого прозвище Темный. Но победа в конечном счете осталась за Василием Васильевичем. В 1447 г. Василий Темный торжественно въехал в Москву.
Феодальная война, однако, продолжалась до 1453 г. и дорого обошлась стране: сожжение села, сотни убитых сторонников Шемяки и Василия Темного, усиление зависимости княжеств от Орды — подчеркнули это обстоятельство. С другой стороны, она подтвердила необходимость процесса объединения русских земель, показав опасность новых княжеских усобиц.
Василий Темный умер в 1462 году, назначив своим наследником двадцатидвухлетнего сына Ивана, который еще при жизни был его соправителем.
Правление Василия II вошло в историю не только благодаря ужасным последствиям феодальной войны. Великому московскому князю удалось добиться самостоятельности русской православной церкви, укрепить Московское княжество и расширить его территории, включив в состав Владимирское княжество и мелкие уездные.